本報訊 （記者 沈謙）7月4日，神舟十二號航天員圓滿完成出艙活動期間全部既定任務。位于西安的航天四院為航天員出艙活動提供了高科技裝備。

航天員出艙活動穿的是國產(chǎn)艙外航天服。航天四院42所承擔了艙外航天服上所有橡膠件的研制與生產(chǎn)。艙外航天服必須具備獨立的運行系統(tǒng)，保證航天員的氣、液、電供給，保證其生存、工作和通信。艙外航天服氣壓調(diào)節(jié)是關鍵，更不能出現(xiàn)漏氣。

由航天四院42所為航天員量身定制的艙外航天服橡膠件主要包括三類產(chǎn)品，分別是艙外航天服主氣密層、手套橡膠件、連接處密封件。主氣密層涉及肩、肘、臀、膝、踝等多個活動關節(jié)，能夠為航天員在太空超低溫條件下靈活出艙活動提供必要的基礎防護；手套橡膠件是航天員艙外航天服手套的重要部件，能夠為航天員進行艙外作業(yè)提供支持和防護；連接處密封件能夠耐受空間環(huán)境，既確保密封嚴絲合縫，又確保航天服關節(jié)靈活自如。

同時，航天四院44所自主研制的六維力傳感器、一維力傳感器和關節(jié)一維力矩傳感器三款傳感器產(chǎn)品，作為天和機械臂重要的傳感測量元件，為航天員出艙活動提供了強大保障。

六維力傳感器是三款傳感器中結構最為復雜、研制難度最大的一款，被應用在機械臂主傳力路徑上，能夠同時測量三個方向上的力分量和轉動時的力矩分量；一維力傳感器主要負責機械臂末端執(zhí)行器在實施目標抓取和拖動時，對拖動力進行監(jiān)測；一維力矩傳感器則用于感知機械臂關節(jié)轉動時所承載的力矩，實現(xiàn)整臂的柔順控制。

三款傳感器產(chǎn)品作為機械臂完成伸縮、扭轉、抓握和拖動等動作時各關鍵部位的測力元件，就像機械臂的“觸覺神經(jīng)”，能夠?qū)崟r將力學參量反饋至機械臂的“大腦”，為機械臂實現(xiàn)精準控制提供重要依據(jù)，使機械臂具備強大的自由運動能力。

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